直流电机因其控制简单、响应迅速和转矩特性良好，广泛应用于各类机电耦合系统中。机电耦合系统涉及电气与机械子系统的相互作用，利用Simulink进行建模可以系统性地分析其动态行为。本文将详细介绍如何在Simulink环境下构建直流电机的机电耦合系统模型，并探索研发中的关键技术。

理解直流电机的基本方程是建模的基础。对于直流电机，电枢回路包含电阻R、电感L和反电动势E=kω（其中k为电动势常数，ω为角速度）。机械部分包括转动惯量J、阻尼系数B和负载转矩T_L。可见，电压和电流直接受力矩影响，反之亦然。

探讨两种主要建模方案。方案一：分式子系统分别用电、机子部建模。电气子部处理电压-电流微分方程：di/dt = (Vp - R⋅i - kω)/L；机械子部基于力矩平衡：[ (k⋅i) - TL - B⋅ω ] / J